実際の魚は多種多様な泳ぎをしているが、全ての魚に共通して言えることは、水を後方に押し出して推進しているということである。魚だけでなく船舶にも共通して言える。魚は自己の体に発生する拡大するＳ字型の波を持っている。

実際の魚の泳法は実に様々である。例えば、エイは体を波打たせて泳ぎ，カレイやヒラメは長いひれを波打たせて泳ぐ。魚ロボットはニジマスやマグロのように、尾ひれを左右に振りながら泳ぐ魚の泳法を対象としている。
　魚ロボットはサーボモータやクランク、ロッド、カムなど機械類が複雑になり、たとえ魚のようなスムーズな泳ぎ方ができたとしても、故障や効率の点で信頼性を確立することが難しい。

　このように複雑で不安定な機械類を使わないで魚のような動きができないのか。もっと単純で安定した方法はないものだろうか。

　一番、簡単に、魚の動きとそっくりなものを見る方法がある。ホースの先端から水を出し、ホースの先端を小刻みに左右に揺らしてみる。ホースの先端から出ている水は小さなＳ字型の曲線から大きなＳ字型の曲線へと軌跡を描いている。

これこそが魚の動き、泳ぎ方と同じものである。この水の軌跡を魚のひれとして利用すれば推進装置として提供できる。

　水は方円の器に随うという諺がある。方円とは方形と円形のことであり、水は容器の形に応じて丸くも四角にもなる。人もまた。環境やつきあう友人次第で良くも悪くもなるというたとえである。

　また水は硬くもなり、柔らかくもなる。しかも壊れることはない。水を利用することはシンプルで安定した方法のひとつであることは間違いない。

　実際の魚は、世界中の様々な環境の中で生息し、その環境に合わせ泳いでいる。水の軌跡は、エイが体を波打たせるような泳ぎ、カレイやヒラメが長いひれを波打たせるような泳ぎ、様々な泳ぎを真似ることが可能である。